ホンダ レジェンド ── 型式指定を受けたレベル3の市販車

自動運転レベル3（条件付運転自動化）とは、高速道路の渋滞時など限られた条件の中でシステムが運転を担い、条件を外れるときには運転者がシステムの要請に応じて運転を引き継ぐ段階である。日本で最初にこれを市販車として実現したのが、ホンダが2021年3月5日に発売した 「LEGEND Hybrid EX・Honda SENSING Elite」 だ。発表は前日の3月4日で、販売は日本国内のリースに限られ、計画台数は100台、メーカー希望小売価格は1,100万円（消費税込み）だった。搭載した渋滞運転機能「トラフィックジャムパイロット」は、2020年11月11日に国土交通省から自動運行装置として型式指定を受けており、国交省はこれを、自動運行装置を備えた車両としては世界初の型式指定と発表している。

レベルの定義そのものは SAE J3016 のページにある。ここでは、レベル3が日本の公道で使えるようになるまでの法改正と、レジェンドが実際に何をする車だったのかをまとめる。

レベル3を可能にした2019年の法改正

レベル3を市販するには、車の安全基準と運転者のルールの両方を変える必要があった。2019年5月の国会で、道路運送車両法と道路交通法の改正がそれぞれ成立し、どちらも自動運転に関する部分は2020年4月に施行された。

警察庁は、この改正で道路運送車両法の改正と相まって、SAE レベル3の自動運転車が安全に道路を走れるよう規定が整備されたと説明している。国際的にも、国連の自動車基準調和世界フォーラム（WP29）で2020年6月に自動運行装置の国際基準が成立した。国交省は、日本が専門家会議などで議論を主導したとしている。

レジェンドのトラフィックジャムパイロット

国交省が型式指定の際に示した主な走行環境条件は次のとおりである。

ホンダの説明によると、トラフィックジャムパイロットは渋滞に遭遇するとシステムが周辺を監視しながらアクセル・ブレーキ・ステアリングを操作し、先行車に合わせて同じ車線内で走行・停車・再発進する。その間、運転者はナビ画面でテレビや DVD を見たり、目的地を検索したりできる。条件を外れるときは表示灯や音で操作を求め、運転者が応じ続けなければ、ハザードランプとホーンで周囲に知らせながら減速・停車を支援する。路肩がある場合は左側の車線へ寄せる。

ホンダは開発にあたり、約1,000万通りのシミュレーションと、試験車両による高速道路約130万kmの実証走行を重ねたとしている。これはホンダ自身の説明である。車には自動運行装置の搭載車であることを示すブルーのアクセサリーランプが付けられ、国交省は自動運転車であることを示すステッカーを車体後部に貼るようメーカーに要請した。

「世界初」が意味する範囲

国交省の発表は「自動運行装置を備えた車両としては世界初の型式指定」という限定付きの表現である。ドイツでは2017年に道路交通法がレベル3に向けて改められていたが、メルセデス・ベンツが国連の基準 UN-R157 に基づくドイツ当局のシステム認可を得たのは2021年12月で、ドイツで注文を受け付け始めたのは2022年5月だった（DRIVE PILOT のページ）。レジェンドはそれより早いが、日本国内だけでの、100台限定のリース販売だった。

その後 ── 生産終了とロボタクシー計画

レジェンドの量産は長く続かなかった。Car Watch の2021年6月の報道によると、ホンダは狭山完成車工場の閉鎖に伴い、レジェンドを含む3車種の生産を2021年内に終えると決め、3月末に販売店に通知していた。工場の集約は2017年に公表済みの方針である。

ホンダはその後、自家用車のレベル3ではなく運転者のいない移動サービスに目を向けた。2023年10月19日には GM、GM 傘下の Cruise と、東京都心で2026年初頭に無人のライドヘイルサービスを始めることを目指して合弁会社の設立を検討する覚書を結んだと発表した。運転席もハンドルもない専用車 Cruise Origin を数十台で始め、500台に広げる計画だった。しかし GM は2024年12月10日、Cruise のロボタクシー開発への資金提供をやめると発表した。Cruise の経緯はCruise の運行停止のページにある。東京では現在、別の陣営が2027年中の無人タクシーを目指している（Waymo のページ）。

社会への影響

国交省は型式指定の発表で、自動運転車には交通事故の削減、高齢者などの移動手段の確保、物流の生産性向上といった社会課題の解決への役割が期待されていると書いた。レジェンドが示したのは、その手前の段階である。渋滞の高速道路という限られた場面で、運転者を周囲の監視からはずし、疲労やストレスを減らすことだった。

一方で、レベル3は運転者を運転から完全に解放するわけではない。警察庁は、使用条件を満たさなくなる場合などには運転者が直ちに確実に運転を引き継ぐことが求められるとして、自動運行装置ごとの使用条件や性能を正しく理解するよう注意を呼びかけている。国交省も型式指定の発表で、運転者は過信せず常に運転できる状況を保つ必要があると明記した。事故の際の損害賠償については、国交省の研究会が2018年、レベル4までの過渡期には自賠法の運行供用者責任を維持するのが適当としている（SAE J3016 のページ）。

100台という規模では、交通事故や運転の負担を社会全体で目に見えて変えることはできない。レジェンドの意味は、条件付きとはいえ運転中にテレビを見ることが法的に認められた市販車を、型式指定・保安基準・交通ルールの3つをそろえて公道に出したことにある。制度の次の段階は、運転者のいないレベル4を許可制にした2023年の改正道路交通法である。